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can总线怎么传输数据格式过程分析

来源:网络整理 作者:2019-05-23 15:17

  一、什么是CAN协议

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  电子计算机网络用电子语言来说话,各电控单元必须使用和解读相同的电子语言,这种语言称“协议”,汽车电脑网络常见的传输协议有数种。宝来车装用博世公司产品,数据总线采用CAN协议,这个协议是由福特、Internet与博世公司共同开发的高速汽车通信协议。CAN是Controller Area Network(控制单元区域网络)的缩写,意思是控制单元通过网络交换数据。

  二、CAN数据传输系统的优点

  数据总线与其他部件组合在一起就成为数据传输系统,CAN数据传输系统的优点是:

  ①将传感器信号线减至最少,使更多的传感器信号进行高速数据传递。 ②电控单元和电控单元插脚最小化应用,节省电控单元的有限空间。 ③如果系统需要增加新的功能,仅需软件升级即可。 ④各电控单元的监测对所连接的CAN总线进行实时监测,如出现故障该电控单元会存储故障码。

  ⑤CAN数据总线符合国际标准,以便于一辆车上不同厂家的电控单元间进行数据交换。

  三、CAN数据格式

  1.名词

  1)显性和隐性

  显性-0 隐性-1(diff=0)

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  2)数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔

  数据帧:用于发送节点向接收节点传送数据的帧

  远程帧:用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧

  错误帧:用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧

  过载帧:用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧

  帧间隔:用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧

  3)远程数据请求

  通过发送远程帧,一个需要数据的的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧,称为远程数据请求。数据帧和相应的远程帧具有相同的标识符。

  2.CAN标准帧与CAN扩展帧格式

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  数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式。

  RTR:远程发送请求位,数据帧中为显性,远程帧中为隐性。

  SRR:替代远程请求位(在扩展格式中在RTR位置,所以得此名),隐性位。此位可判断出标准帧优先于扩展帧。

  IDE:标识符扩展位,标准帧-显性,扩展帧-隐性,表示该帧为标准帧还是扩展帧。

  R1、R0:保留位。

  DLC:数据长度代码,如下图所示,包括下图中的DLC3、DLC2、DLC1、DLC0:

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  CRC段:由CAN控制器自动填充。

  CRC分隔符:隐性位。

  ACK段:2位,由CAN控制器自动填充。包括应答位和应答界定位。应答界定位紧邻帧结束。在应答域中,发送器发出两个隐性位,当接收器正确的接收到有效的报文,该接收器就会在应答位期间,用一显性位填充应答位作为回应,而应答界定位一直保持为隐性。

  帧结束:由7个隐性位组成,由CAN控制器自动填充。两种帧格式可出现在同一总线上

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